具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本发明实施例提供的水产养殖用水下清污吸污机器人的结构，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

如图1所示，本实施例提供的所述水产养殖用水下清污吸污机器人，包括设备壳体1，所述设备壳体安装有行走装置2，所述设备壳体1内部还设有内部腔3以及吸污泵4，所述设备壳体1上还有排污口11，所述内部腔3通过所述吸污泵4与所述排污口11连通，所述设备壳体1底部且位于内部腔正下方设置有清扫装置5。

如图2所示，所述清扫装置5包括位于内部腔正下方的固定板51，所述固定板51上开有若干吸水孔52，每个吸水孔52上设置有活动板53，所述固定板53上安装有若干弹性连接件54，所述弹性连接件54底部共设有清污刮片55。

本结构中，所述水下清污吸污机器人置于养殖池内，机器人根据重力会下沉至池内底部，在弹性连接件的作用力下，清扫装置会向下施加一定压力，这样清扫装置会与池内底部紧密接触，在行走装置的驱动下，机器人在池内行走，清扫装置与池底产生摩擦，实现清理功能；同时吸污泵工作，活动板开启，内部腔产生负压，清理后的污水被吸入至内部腔，最后通过排污口排出。

本实施例不限定活动板的开启控制形式。比如可以与吸污泵同步开启，打开吸污泵后联动电控开启活动板，也可以是自动形式，吸污泵工作后，内部腔产生负压，污水被吸入内部腔的过程中，会自动推开活动板，活动板转轴位置设置扭簧，当吸污泵停机后，活动板自动关闭。

作为所述弹性连接件的一种具体结构，所述弹性连接件54包括螺柱541，所述螺柱541穿过所述固定板51且螺柱顶部拧有调节螺母542，所述螺柱541的底部固定至所述清污刮片543，所述螺柱541上且位于固定板和清污刮片之间位置套有弹簧544。此结构安装非常方便，螺柱上穿入弹簧然后顶部穿出固定板，最后拧上调节螺母即可。清污刮片为耐磨硅胶板，清污刮片对底板的压力通过设置合适型号的弹簧设定。

图2中，弹性连接件有两组，实际可根据需要设置三组或者更多，如图3所示，同样可以调整使用合适长度的清污刮片。

本机器人可以在养殖池池底行走，通过行走装置驱动，图示中，所述行走装置2包括位于安装于设备壳体的前后清扫轮21，前后清扫轮之间套有橡胶履带22，通过设置橡胶履带可以控制机器人行走稳定性。所述清扫轮在转动过程中，也可以一定程度上对池底进行清洁。

如图4所示，本实施例还提供了一种水产养殖水下清污吸污系统，包括所述机器人100，还包括过滤箱200和变频控制箱300，所述过滤箱200有进水口201和排水口202，所述过滤箱200的进水口201与机器人的排污口通过软管400连接，所述变频控制箱300通过防水线缆500电性连接至所述机器人100。

使用时，机器人首先连接软管和防水线缆，然后把机器人投入养殖池内，图示为养殖集装箱；通过变频变频控制箱启动机器人，机器人开始自动巡航，本系统中，机器人在养殖池池底行走，变频控制箱通过防水线缆为机器人提供电力以及控制信号，机器人内部有控制板，防水线缆与控制板连接，控制板与机器人的行走装置和吸污泵电性连接，实现对机器人的行走和清污控制。

机器人吸出的污水通过软管排入至过滤箱内，本实例不限定过滤箱内部的滤芯形式，过滤箱对污水进行过滤，过滤后的清水通过排水口排出。图示中，所述排水口202连接有清水管，过后的清水可以直接返回至养殖池内，避免水资源浪费。

实施例中，软管上或者软管两端设置有水压探头，如果水下污物较少，则吸污泵至过滤箱之间的软管通道的水压较小，变频控制箱自动调整为低功率运行；如果水下污物较多，吸污泵至过滤箱的阻力和水压较大，则变频控制箱自动增大输出功率，保证系统高效运行。

机器人在池底巡航完毕后，返回停机信号，变频控制箱可根据反馈自动停止系统供电，当前水下清污工作完成。

当各个养殖池都完成清污工作时，需及时反冲洗过滤箱，排出污物并保持过滤系统清洁。

综上，本发明系统选用水下机器人可以实现底部无缝清扫，另外机器人底部加装高强度高韧性的硅胶板作为清污刮片，通过弹簧与机器人底盘的固定板连接，可高效刮起水底污物；当污物被刮起后，被机器人的内置吸污泵抽到外部的过滤箱，污水经过过滤箱多级过滤处理后变成可复用的清水返回到养殖池。整个过程无需人工干预，自动化程度高，清洁效果好。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。