具体实施方式

基于附图，对本发明所涉及的自动行驶系统的实施方式进行说明。

〔第一实施方式〕

对于该自动行驶系统，如图1所示，作为作业车辆，应用了插秧机1，不过，还可以应用于插秧机以外的、拖拉机、联合收割机、乘用割草机、轮式装载机、除雪车等乘用作业车辆、以及无人割草机等无人作业车辆。

如图1及图2所示，该自动行驶系统具备：自动行驶单元2，其搭载于插秧机1；以及便携式通信终端3，其以能够与自动行驶单元2进行通信的方式进行通信设定。便携式通信终端3可以采用具有可触摸操作的触摸面板式显示部71(例如液晶面板)等的平板型个人电脑、智能手机等。

插秧机1具备行驶机体11和栽植部13，该栽植部13借助升降驱动机构12而与行驶机体11的后部连接。行驶机体11构成为：在沿着前后方向延伸的车体框架14的前上部配置有作为动力源的发动机15，并具备将发动机15覆盖的发动机盖16。

在车体框架14的前部支撑有前桥壳17，在前桥壳17的左右两侧安装有前轮18。在车体框架14的后部支撑有后桥壳19，在后桥壳19的左右两侧安装有后轮20。

在发动机盖16的侧部，自车体框架14竖立设置有门形的备用苗载台框架21，在备用苗载台框架21的左右两侧配置有备用苗载台22。在备用苗载台框架21的上部左右中央配置有定位单元23。

在发动机盖16的后部具备方向盘25、搭乘者用的驾驶座26等，该方向盘25能够借助动力转向机构24而对左右前轮18进行手动转向操纵。在发动机盖16的后部的仪表盘配备有操作面板式的显示部27(参照图2)、通知装置28(参照图2)等。

栽植部13具备：苗载台29，其供育苗垫配置；以及多个旋转式栽植装置30，它们将秧苗栽植于田地等作业场所。苗载台29以前侧高且后侧低的倾斜姿势在左右方向上移动自如地进行配置。栽植装置30的数量与栽植作业中的垄数相对应地进行设置，例如在栽植6垄的情况下，具备6个栽植装置30。栽植装置30配置于栽植传动箱31的后部。

当栽植部13经由栽植离合器43(参照图2)而被传递来自发动机15的动力时，多个栽植装置30从苗载台29耙拢规定量的秧苗，并向田地等作业场所栽植。针对多个栽植装置30，分别具备插秧垄停止离合器(条止めクラッチ)44(参照图2)，且构成为：使朝向各栽植装置30的动力传递自由接通断开。

在苗载台29的左右两侧配备有标识器32，该标识器32将成为下个工序的作业目标的标记赋予田地等作业场所。标识器32配置成在向外侧突出而将标记赋予作业场所的作用位置与向上侧退避的非作用位置之间摆动自如，且具备将标识器32在作用位置与非作用位置之间自由驱动操作的标识器操作机构45(参照图2)。

如图2所示，插秧机1具备如下部件等：电子控制式变速装置41，其对来自发动机15的动力进行变速；全液压式动力转向机构24，其对左右前轮18进行转向操纵；制动器操作机构42，其对制动器装置进行操作；栽植离合器43，其使朝向栽植部13的动力传动接通断开；插秧垄停止离合器44，其使朝向栽植部13中的各栽植装置30的动力传动接通断开；电子液压控制式升降驱动机构12，其对栽植部13进行升降驱动；标识器操作机构45，其将标识器32在作用位置与非作用位置之间进行驱动操作；车载电子控制单元46，其具有与插秧机1的自动行驶等相关的各种控制程序等；车辆状态检测传感器47，其对插秧机1中的各种车辆状态进行检测。

顺便说一下，变速装置41可以采用液压机械式无级变速装置(HMT)、静液压式无级变速装置(HST)或带式无级变速装置等。动力转向机构24可以采用具备电动马达的电动式的动力转向机构24等。作为车辆状态检测传感器47，例如具备：对发动机15的旋转速度进行检测的发动机旋转速度传感器、对插秧机1的车速进行检测的车速传感器、对前轮18的转向操纵角进行检测的转向角传感器等。

如图2所示，车载电子控制单元46具有如下部件等：发动机控制部46A，其对发动机15的工作进行控制；变速控制部46B，其对变速装置41的工作进行控制；制动控制部46C，其对制动器操作机构42的工作进行控制；作业装置控制部46D，其对栽植部13等作业装置的工作进行控制；转向操纵控制部46E，其在自动行驶时与左右前轮18的目标转向操纵角相对应地对动力转向机构24的工作进行控制；以及非易失性车载存储部46F，其对所生成的自动行驶用的目标行驶路径P(例如参照图6)等进行存储。

如图2所示，定位单元23具备如下部件等：卫星导航装置51，其利用作为卫星定位系统(NSS：Navigation Satellite System)的一例的GPS(Global Positioning System)来测定插秧机1的当前位置和当前方位；以及惯性测量装置(IMU：Inertial MeasurementUnit)52，其具有3轴陀螺仪及3方向加速度传感器等而对插秧机1的姿势、方位等进行测定。利用了GPS的定位方法有：DGPS(Differential GPS：相对定位方式)、RTK－GPS(Real TimeKinematic GPS：干扰定位方式)等。本实施方式中，采用适合于移动体定位的RTK－GPS。因此，如图1及图2所示，在田地等作业区域周边的已知位置设置有能够利用RTK－GPS进行定位的基站4。

如图2所示，插秧机1和基站4分别具备如下部件等：定位天线53、61，它们接收从定位卫星50(参照图1)发送来的电波；以及通信模块54、62，它们能够在插秧机1与基站4之间进行包含定位信息(校正信息)在内的各种信息的无线通信。由此，卫星导航装置51能够基于插秧机侧的定位天线53接收来自定位卫星50的电波而得到的定位信息、和基站侧的定位天线61接收来自定位卫星50的电波而得到的定位信息(用于测定插秧机1的当前位置的校正信息)，以高精度测定插秧机1的当前位置及当前方位。另外，定位单元23具备卫星导航装置51和惯性测量装置52，由此能够高精度地测定插秧机1的当前位置、当前方位、姿势角(偏航角、翻滚角、俯仰角)。

如图2所示，便携式通信终端3具备如下部件等：终端电子控制单元72，其具有对显示部71等的工作进行控制的各种控制程序等；以及通信模块73，其能够在与插秧机侧的通信模块54之间进行包含定位信息在内的各种信息的无线通信。终端电子控制单元72具有如下部件等：行驶路径生成部74，其生成用于供插秧机1自动行驶的目标行驶路径P(例如参照图6)；以及非易失性终端存储部75，其对用户输入的各种输入信息、行驶路径生成部74生成的目标行驶路径P等进行存储。

下文中，对利用行驶路径生成部74生成目标行驶路径P的方法进行说明。行驶路径生成部74所生成的目标行驶路径P能够显示于显示部71，并作为路径信息而存储于终端存储部75。路径信息包括：目标行驶路径P的方位角及与目标行驶路径P中的插秧机1的行驶方式等相对应地设定的设定发动机旋转速度、目标行驶速度等。

由此，当行驶路径生成部74生成目标行驶路径P时，终端电子控制单元72将路径信息从便携式通信终端3向插秧机1移送，由此插秧机1的车载电子控制单元46能够获取路径信息。车载电子控制单元46能够基于获取的路径信息而利用定位单元23获取自己的当前位置(插秧机1的当前位置)，并且，使插秧机1沿着目标行驶路径P进行自动行驶。将利用定位单元23获取的插秧机1的当前位置实时(例如数毫秒周期)从插秧机1向便携式通信终端3发送，利用便携式通信终端3掌握插秧机1的当前位置。

在进行插秧机1的自动行驶的情况下，当满足各种自动行驶开始条件时，用户对便携式通信终端3的显示部71进行操作，指示自动行驶的开始。车载电子控制单元46接收自动行驶的开始指示，由此边利用定位单元23获取自己的当前位置(插秧机1的当前位置)边进行使插秧机1沿着目标行驶路径P进行自动行驶的自动行驶控制。车载电子控制单元46构成为下述自动行驶控制部：基于采用卫星定位系统并利用定位单元23获取的插秧机1的定位信息，进行使插秧机1沿着目标行驶路径P进行自动行驶的自动行驶控制。

自动行驶控制包括：对发动机15的工作进行自动控制的自动发动机控制、对变速装置41的工作进行自动控制的自动变速控制、对制动器操作机构42的工作进行自动控制的制动控制、对左右前轮18进行自动转向操纵的自动转向操纵控制、以及对栽植部13等作业装置的工作进行自动控制的作业用自动控制等。

自动发动机控制中，发动机控制部46A基于车辆状态检测传感器47中的发动机旋转速度传感器的检测信息，对发动机15的工作进行自动控制，以使发动机15的旋转速度达到设定发动机旋转速度。

自动变速控制中，变速控制部46B基于目标行驶路径P的路径信息、定位单元23的输出以及车辆状态检测传感器47中的车速传感器的输出，对变速装置41的工作进行自动控制，以便得到与目标行驶路径P中的插秧机1的行驶方式等相对应地设定的目标行驶速度作为插秧机1的车速。

自动制动控制中，制动控制部46C基于目标行驶路径P和定位单元23的输出，对制动器操作机构42的工作进行自动控制，以便在目标行驶路径P的路径信息所包含的制动区域中适当地进行制动。

自动转向操纵控制中，转向操纵角控制部46E基于由目标行驶路径P的路径信息得到的目标转向操纵角和车辆状态检测传感器47中的转向角传感器的输出，对动力转向机构24的工作进行自动控制，以便得到目标转向操纵角作为左右的前轮18的转向操纵角，从而插秧机1在目标行驶路径P自动行驶。

作业用自动控制中，作业装置控制部46D基于目标行驶路径P的路径信息和定位单元23的输出，对栽植离合器43、插秧垄停止离合器44、升降驱动机构12及标识器操作机构45的工作进行自动控制，以便随着插秧机1到达目标行驶路径P的作业开始地点而开始栽植部13等作业装置的规定作业(例如栽植作业)，并且，随着插秧机1到达目标行驶路径P的作业结束地点而停止栽植部13等作业装置的规定作业。

像这样，插秧机1中，通过变速装置41、动力转向机构24、制动器操作机构42、栽植离合器43、插秧垄停止离合器44、升降驱动机构12、标识器操作机构45、车载电子控制单元46、车辆状态检测传感器47、定位单元23以及通信模块54等而构成自动行驶单元2。

以下，对利用行驶路径生成部74生成目标行驶路径P的方法进行说明。

用户等进行驾驶操作，使插秧机1在田地等作业区域R内行驶而实际地进行作业，由此，行驶路径生成部74生成目标行驶路径P。

如图3及图4所示，作业区域R中，通过用户等的手动驾驶使插秧机1行驶，分别登记地点A及地点B。为了对地点A及地点B进行登记，如图2所示，便携式通信终端3具备：基准点设定部76，其设定地点A及地点B；以及人为操作式的基准点设定用操作部77。

首先，如图3及图4所示，使插秧机1边从地点A行驶至地点B边利用栽植部13进行栽植作业。图3示出了插秧机1位于地点B的情形。此时，基准点设定部76基于基准点设定用操作部77的操作，将作业的开始地点设定为地点A，将作业的结束地点设定为地点B。虽然省略图示，不过，基准点设定用操作部77显示于例如便携式通信终端3的显示部71，并具备地点A用的操作部和地点B用的操作部。在进行自动行驶的情况下，由于在驾驶座26的附近所配置的终端保持部等设置有便携式通信终端3，所以基准点设定用操作部77成为配备于插秧机1(作业车辆)的操作件。

基准点设定用操作部77不限于显示于便携式通信终端3的显示部71，可以应用各种操作部。例如，还可以显示于插秧机1的显示部，或者采用在插秧机1的驾驶座26的附近所配置的操作开关、操作按钮。另外，下文中进行说明，还可以将图17所示的远距离控制器200作为基准点设定用操作部77，搭乘于插秧机1的用户等可以携带基准点设定用操作部77(远距离控制器200)。

当插秧机1位于作业的开始地点时，如果用户等对基准点设定用操作部77的地点A用的操作部进行操作，则基准点设定部76获取其操作时刻的定位单元23的位置信息(插秧机1的位置信息)，在作业区域R设定地点A(根据纬度、经度确定的地点)。另外，当插秧机1到达作业的结束地点时，如果用户等对基准点设定用操作部77的地点B用的操作部进行操作，则基准点设定部76基于其操作时刻的定位单元23的位置信息(插秧机1的位置信息)，在作业区域R设定地点B(根据纬度、经度确定的地点)。

像这样，基准点设定部76与基准点设定用操作部77的操作时机相对应地，利用定位单元23获取插秧机1的位置信息，分别设定地点A及地点B。基准点设定部76使地点A及地点B的设定信息存储于终端存储部75。

当利用基准点设定部76设定地点A及地点B时，如图5所示，基准线生成部78(参照图2)基于地点A及地点B的位置信息，生成第一基准线K1及第二基准线K2。基准线生成部78生成将地点A和地点B连结的直线作为第一基准线K1，并生成与第一基准线K1正交的直线作为第二基准线K2。基准线生成部78将所生成的第一基准线K1及第二基准线K2的位置信息等存储于终端存储部75(相当于存储部)。

行驶路径生成部74中，如图6所示，作为目标行驶路径P，生成包含与第一基准线K1或第二基准线K2平行的第一平行路径P1及第二平行路径P2在内的路径。第一平行路径P1及第二平行路径P2成为：使插秧机1边自动行驶边进行规定作业(栽植作业)的路径。

当使插秧机1的自动行驶开始时，在自动行驶开始用的规定条件成立后，如果用户对便携式通信终端3的显示部71进行操作而指示开始自动行驶，则插秧机1的自动行驶开始。关于第一平行路径P1，如图4及图5所示，行驶路径生成部74在利用基准线生成部78生成了第一基准线K1的时刻生成第一平行路径P1，在自动行驶开始用的规定条件成立以前，预先生成第一平行路径P1。与此相对，关于第二平行路径P2，如图4及图5所示，在利用基准线生成部78生成了第一基准线K1的时刻，未生成第二平行路径P2，如图6所示，行驶路径生成部74在自动行驶开始用的规定条件成立的时刻，生成第二平行路径P2，在自动行驶开始用的规定条件成立以后，生成第二平行路径P2。

关于第一平行路径P1，如图5所示，行驶路径生成部74将长度与第一基准线K1相同或大致相同的路径设为第一平行路径P1，并使第一基准线K1与第一平行路径P1之间的间隔及第一平行路径P1彼此之间的间隔为设定间隔L1而生成设定条数(例如、图5及图6中为6条)的第一平行路径P1。关于设定条数，可以适当变更，不过，在未获取作业区域的大小、作业区域的形状等与作业区域相关的作业区域信息的情况下，以将第一平行路径P1生成至作业区域外的方式生成例如500条第一平行路径P1。另外，在获取了作业区域信息的情况下，也可以以落在作业区域内的方式对设定条数进行设定。

当生成设定条数的第一平行路径P1时，如图5及图6所示，行驶路径生成部74能够以第一基准线K1为中心左右对称地生成第一平行路径P1，或者以使第一基准线K1位于端部的方式在第一基准线K1的右侧或左侧生成设定条数的第一平行路径P1。关于设定间隔L1，例如将基于用户等输入的与栽植部13等作业装置相关的输入信息得到的作业间隔设定为设定间隔L1。该实施方式中，由于是插秧机1，所以将栽植秧苗的垄的间隔设为设定间隔L1。

关于第二平行路径P2，如图6所示，行驶路径生成部74生成从插秧机1的当前位置通过并与第二基准线K2平行的第二平行路径P2。行驶路径生成部74将插秧机1的当前位置设为第二平行路径P2的起始位置，将所生成的设定条数的第一平行路径P1中的位于最端部的第一平行路径P1的位置(图6中为位于最左侧的第一平行路径P1的位置)设为第二平行路径P2的结束位置，来生成第二平行路径P2。

图5及图6中，关于将第一基准线K1和相邻的第一平行路径P1连结的连结路径Q及将相邻的第一平行路径P1彼此连结的连结路径Q，虽然以参考图示出，不过，该实施方式中，行驶路径生成部74并未生成连结路径Q。连结路径Q成为：不进行作业而用于使插秧机1的行驶方向转换的路径。

当行驶路径生成部74生成目标行驶路径P时，终端电子控制单元72将路径信息从便携式通信终端3向插秧机1移送，由此插秧机1的车载电子控制单元46获取路径信息。据此，车载电子控制单元46能够基于获取的路径信息，利用定位单元23获取自己的当前位置(插秧机1的当前位置)，并且，使插秧机1沿着目标行驶路径P进行自动行驶。利用定位单元23获取的插秧机1的当前位置被实时(例如数毫秒周期)地从插秧机1向便携式通信终端3发送，由便携式通信终端3掌握插秧机1的当前位置。例如，在插秧机1的自动行驶中，使目标行驶路径P的与行驶方向正交的方向上的插秧机1的当前位置与目标行驶路径P之间的偏差(横向偏差)显示于便携式通信终端3的显示部71或插秧机1的显示部27。据此，在插秧机1的自动行驶中，用户等能够掌握插秧机1的位置相对于目标行驶路径P偏离何种程度。

基于图7的流程图，对进行自动行驶时的动作流程进行说明。

首先，如图3及图4所示，通过用户等的手动驾驶，使插秧机1行驶，并实际上进行作业，利用基准点设定部76进行地点A及地点B的登记(设定)(步骤#1、步骤#2)。基准线生成部78基于地点A及地点B的设定信息而生成第一基准线K1及第二基准线K2，行驶路径生成部74生成与第一基准线K1平行的多个第一平行路径P1(步骤#3、步骤#4)。

终端电子控制单元72判定：插秧机1的行驶方向上的方位和第一平行路径P1的延伸设置方向上的方位在规定范围内的第一规定条件是否成立、或者插秧机1的行驶方向上的方位和第二基准线K2的延伸设置方向上的方位在规定范围内的第二规定条件是否成立(步骤#5、步骤#6)。顺便说一下，插秧机1的行驶方向上的方位可以根据定位单元23的测定信息获取，基准线的延伸设置方向上的方位可以根据第一平行路径P1及第二基准线K2的位置信息获取。

当第一规定条件成立，且满足其他自动行驶开始用的规定条件，用户利用便携式通信终端3对显示部71进行操作而指示开始自动行驶时，如图6的上侧所示，车载电子控制单元46，基于采用卫星定位系统并利用定位单元23获取的插秧机1的定位信息，进行使插秧机1沿着第一平行路径P1进行自动行驶的第一自动行驶(在步骤#5为Yes的情况且步骤#7为Yes的情况下，移至步骤#8)。该第一自动行驶是针对预先生成的多个第一平行路径P1中的、第一规定条件成立的第一平行路径P1而进行的。

在第一自动行驶中，如图6所示，车载电子控制单元46以在第一平行路径P1的起始位置P1a开始栽植部13的作业(栽植作业)，并在第一平行路径P1的结束位置P1b结束栽植部13的作业(栽植作业)的方式，使插秧机1沿着第一平行路径P1进行自动直线行驶。

当第二规定条件成立时，行驶路径生成部74生成与第二基准线K2平行的第二平行路径P2(在步骤#6为Yes的情况下，移至步骤#9)。当用户利用便携式通信终端3对显示部71进行操作而指示开始自动行驶时，如图6的下侧所示，车载电子控制单元46基于采用卫星定位系统并利用定位单元23获取的插秧机1的定位信息，进行使插秧机1沿着第二平行路径P2进行自动行驶的第二自动行驶(在步骤#10为Yes的情况下，移至步骤#11)。

在该第二自动行驶中，车载电子控制单元46以开始栽植部13的作业(栽植作业)，并在第二平行路径P2的结束位置P2a结束栽植部13的作业(栽植作业)的方式，使插秧机1沿着第二平行路径P2进行自动直线行驶。在开始栽植部13的作业时，由于插秧机1手动驾驶，所以，还可以通过用户等的手动操作来开始栽植部13的作业。

像这样，通过第一规定条件或第二规定条件成立，使插秧机1沿着第一平行路径P1或第二平行路径P2自动行驶(步骤#5～步骤#11)，反复进行这些动作直至田地等作业区域中的作业结束为止(步骤#12为No的情况)。当插秧机1移动到作业区域外等作业结束条件成立时，车载电子控制单元46判定为作业区域中的作业已结束。

图6所示的情况下，由于生成多个第一平行路径P1，所以，当使插秧机1沿着某一第一平行路径P1自动行驶时，通过用户的手动驾驶，使得插秧机1朝向下一个第一平行路径P1转弯行驶(例如连结路径Q)。然后，当第一规定条件成立并满足其他自动行驶开始用的条件时，通过指示开始自动行驶，使得插秧机1沿着下一个第一平行路径P1自动行驶。像这样，关于多个第一平行路径P1，反复进行第一平行路径P1的自动行驶→手动行驶(连结路径Q的手动行驶)→下一个第一平行路径P1的自动行驶。

与此相对，关于第二平行路径P2，通过第二规定条件成立，由于生成第二平行路径P2，所以，通过用户的手动驾驶，使得每当插秧机1的位置移动到第二规定条件成立的位置，都进行第二平行路径P2的自动行驶。

当作业区域中的作业结束而满足设定信息清除条件时，终端电子控制单元72将终端存储部75中所存储的地点A及地点B的设定信息、与第一基准线K1及第二基准线K2相关的信息清除。由此，能够登记下一个作业区域中的地点A及地点B，生成第一基准线K1及第二基准线K2。对于设定信息清除条件，例如可以设定：插秧机1移动到作业区域外、或从自动行驶的结束起经过了设定时间等各种条件。

如上所述，在第一平行路径P1及第二平行路径P2中，使插秧机1自动行驶，不过，在用于转换插秧机1的行驶方向的连结路径Q中，通过用户的手动操作使插秧机1手动驾驶，而不使插秧机1自动行驶。据此，车载电子控制单元46能够进行多个第一平行路径P1及第二平行路径P2中的插秧机1的自动行驶，并且，如图6所示，当从第一平行路径P1向下一个第一平行路径P1移动时，容许插秧机1的手动行驶。

具备通知控制部46G(参照图2)，在使插秧机1从第一平行路径P1向下一个第一平行路径P1手动行驶的情况下(使插秧机1手动驾驶而在连结路径Q行驶的情况下)，该通知控制部46G进行如下偏差通知，该偏差通知是对手动行驶结束后的插秧机1的位置与下一个第一平行路径P1中的自动行驶的开始位置之间的偏差进行提示。

通知控制部46G构成为：作为偏差通知，例如使插秧机1的当前位置和下一个第一平行路径P1重叠显示于插秧机1的显示部27，由此，用户能够识别出插秧机1的当前位置与下一个第一平行路径P1中的自动行驶的开始位置之间的偏差。另外，除了插秧机1的显示部27以外，终端电子控制单元72还可以使插秧机1的当前位置和下一个第一平行路径P1重叠显示于便携式通信终端3的显示部71。由此，能够将手动驾驶的插秧机1朝向第一平行路径P1的起始位置P1a引导。

另外，在插秧机1的显示部27、便携式通信终端3的显示部71等具备具有多个显示灯部的偏差信息显示部，作为偏差通知，通知控制部46G或终端电子控制单元72对多个显示灯部的点亮方式进行控制，由此能够使其显示插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a在哪个方向偏离何种程度。

例如，在插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a而位于规定范围内时，仅使多个显示灯部中的位于中央部的显示灯部点亮。在插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a而超过规定范围位于右侧时，仅使多个显示灯部中的位于比中央部更靠右侧位置的显示灯部点亮。此时，趋向右侧的偏离量越大，越能够增加以使位于更右侧的显示灯部点亮的方式进行点亮的显示灯部的数量。

像这样，通知控制部46G、终端电子控制单元72能够适当变更：以何种显示方式进行提示插秧机1的当前位置与下一个第一平行路径P1的起始位置P1a之间的偏差的偏差通知。另外，例如还可以利用“靠近右侧”等声音进行偏差通知。

在自动行驶中，将插秧机1接近于作业区域的端部等的接近状态通知给用户等，以便防止插秧机1脱离到作业区域外。如图2所示，具备：通知位置确定部79，其基于地点A、地点B的设定信息及第一平行路径P1的位置信息，来确定进行端部通知的通知位置，该端部通知是对接近于作业区域的端部的接近状态进行通知；以及通知控制部46G，在插秧机1进行自动行驶的情况下，当插秧机1的当前位置达到通知位置时，该通知控制部46G进行端部通知。

通知位置确定部79配备于便携式通信终端3，如图6所示，关于第一平行路径P1，通知位置确定部79基于地点A及地点B的位置信息，将第一平行路径P1的结束位置P1b确定为通知位置。另外，关于第二平行路径P2，通知位置确定部79基于在最端部侧生成的第一平行路径P1的位置信息，将第二平行路径P2的结束位置P2a确定为通知位置。

像这样，由于通知位置确定部79确定了通知位置，所以，在使插秧机1自动行驶的自动行驶控制中，当通知控制部46G基于采用卫星定位系统并利用定位单元23获取的插秧机1的定位信息而判定为插秧机1的当前位置到达通知位置(例如结束位置P1b、结束位置P2a)时，使通知装置28工作进行端部通知，将接近于作业区域的端部等的接近状态通知给用户等。端部通知中，例如可以通过声音、警报灯的点亮、警报蜂鸣器的工作等由通知装置28进行的各种通知来通知处于接近状态。另外，端部通知中，不仅可以使插秧机1的通知装置28工作，还可以使处于接近状态显示于便携式通信终端3的显示部71等在便携式通信终端3中也通知接近状态。

随着通知控制部46G进行端部通知，车载电子控制单元46也能够使插秧机1停止行驶。像这样，通过使插秧机1停止行驶，能够适当防止插秧机1脱离到作业区域外。

如上所述，不仅在与第一基准线K1平行的第一平行路径P1中能够使插秧机1自动行驶，而且，在与第二基准线K2平行的第二平行路径P2中也能够使插秧机1自动行驶，因此，例如，如图8所示，作业区域R中，能够使插秧机1在整个作业区域R中边自动行驶边进行规定作业(栽植作业)，从而能够提高作业效率。

图8所示的情况下，在作业区域R的上下方向上的中央区域中，生成与第一基准线K1平行的第一平行路径P1进行插秧机1的自动行驶，在作业区域R的上下方向上的两个端部区域中，生成与第二基准线K2平行的第二平行路径P2进行插秧机1的自动行驶。

在行驶路径生成部74中，作为第一平行路径P1，不仅生成与第一基准线K1相同的路径长度的路径，还生成路径长度比第一基准线K1的路径长度长的延长第一平行路径P3。在生成延长第一平行路径P3的情况下，例如，在第一平行路径P1的自动行驶中或手动驾驶中，通过用户对便携式通信终端3的显示部71进行操作，行驶路径生成部74使第一平行路径P1延长至其操作时刻的插秧机1的位置，而生成延长第一平行路径P3。顺便说一下，关于使延长第一平行路径P3延长何种程度，例如以预先设定的距离延长，或者以用户等设定的距离延长。

在行驶路径生成部74中，作为第二平行路径P2，不仅生成具有从插秧机1的当前位置至在最端部侧生成的第二平行路径P2为止的路径长度的路径，还生成路径长度比其长的延长第二平行路径P4。在生成延长第二平行路径P4的情况下，例如，在第二平行路径P2的自动行驶中或手动驾驶中，通过用户对便携式通信终端3的显示部71进行操作，行驶路径生成部74使第二平行路径P2延长至其操作时刻的插秧机1的位置，而生成延长第二平行路径P4。顺便说一下，关于使延长第二平行路径P4延长何种程度，例如以预先设定的距离延长，或者以用户等设定的距离延长。

图8所示的情况下，针对供插秧机1自动行驶的路径图示了行驶顺序，因此，基于该行驶顺序进行说明。

(1)当插秧机1的行驶方向上的方位和行驶顺序(1)的第一平行路径P1的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第一规定条件成立时，车载电子控制单元46使插秧机1沿着行驶顺序(1)的第一平行路径P1自动行驶。

(2)通过用户的手动驾驶，使其在连结路径Q行驶，当插秧机1的行驶方向上的方位和行驶顺序(2)的第一平行路径P1的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第一规定条件成立时，车载电子控制单元46使插秧机1沿着行驶顺序(2)的第一平行路径P1自动行驶。

(3)～(5)进行与(1)及(2)同样的动作，因此，省略说明。

(6)在到达行驶顺序(5)的第一平行路径P1的结束位置P1b后，将插秧机1切换为手动驾驶，使插秧机1向图中右下侧移动，当插秧机1的行驶方向上的方位和第二基准线K2的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第二规定条件成立时，生成(6)的延长第二平行路径P4。并且，车载电子控制单元46使插秧机1沿着(6)的延长第二平行路径P4自动行驶。

(7)在到达行驶顺序(6)的延长第二平行路径P4的结束位置P4a后，将插秧机1切换为手动驾驶，使插秧机1向图中上侧移动，当插秧机1的行驶方向上的方位和行驶顺序(7)的第二基准线K2的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第二规定条件成立时，车载电子控制单元46使插秧机1沿着行驶顺序(7)的第二平行路径P2自动行驶。该自动行驶中，与当初的结束位置P2a相比，使第二平行路径P2延长，而生成延长第二平行路径P4，并且，使其沿着该延长第二平行路径P4自动行驶。

(8)在到达行驶顺序(7)的延长第二平行路径P4的结束位置P4a后，将插秧机1切换为手动驾驶，使插秧机1向图中上侧移动。当插秧机1的行驶方向上的方位和行驶顺序(8)的第一平行路径P1的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第一规定条件成立时，车载电子控制单元46使其沿着(8)的第一平行路径P1自动行驶。该自动行驶中，与当初的结束位置P1b相比，使第一平行路径P1延长，而生成延长第一平行路径P3，并且，使其沿着该延长第一平行路径P3自动行驶。

(9)进行与行驶顺序(6)的延长第二平行路径P4的自动行驶同样的动作，因此，省略说明。

(10)进行与行驶顺序(7)的延长第二平行路径P4的自动行驶同样的动作，因此，省略说明。

(11)进行与行驶顺序(8)的延长第一平行路径P3的自动行驶同样的动作，因此，省略说明。在行驶顺序(11)的延长第一平行路径P3中，使路径延长到第一平行路径P1的起始位置侧及第一平行路径P1的结束位置侧这两侧。

第一实施方式中，对关于第一基准线K1与第一平行路径P1之间的间隔及相邻的第一平行路径P1彼此之间的间隔的另一实施方式进行说明。

该第一实施方式中，如图3及图4所示，登记地点A和地点B，不过，例如，如图9所示，除了登记地点A及地点B以外，还可以登记地点C。这种情况下，行驶路径生成部74可以基于地点B与地点C之间的距离来设定第一基准线K1与第一平行路径P1之间的间隔L2及相邻的第一平行路径P1彼此之间的间隔L2。亦即，行驶路径生成部74能够将第一基准线K1与第一平行路径P1之间的间隔L2及相邻的第一平行路径P1彼此之间的间隔L2设定为与地点B和地点C之间的距离相同。

第一实施方式中，对关于第二基准线K2的另一实施方式进行说明。

该第一实施方式中，如图5及图6所示，将第二基准线K2设为与第一基准线K1正交的直线，不过，第二基准线K2不限于与第一基准线K1正交的直线，还可以设为与第一基准线K1具有规定的交叉角度的直线。例如，如图10所示，在除了地点A及地点B以外，还登记了地点C的情况下，基准线生成部78可以生成将地点B和地点C连结的直线作为第二基准线K2。

另外，如图11所示，还可以登记与作业区域R的出入口R1相对应的出入口用的基准点S来代替地点C。这种情况下，首先，登记出入口用的基准点S，然后，登记地点A及地点B。基准线生成部78可以生成将出入口用的基准点S和成为作业的开始地点的地点A连结的直线作为第二基准线K2。由此，能够将第二基准线K2设为与作业区域R的端部的形状相对应的直线，从而能够进行与作业区域R的形状相对应的效率良好的作业。

第一实施方式中，对关于第一基准线K1与第一平行路径P1之间的间隔及相邻的第一平行路径P1彼此之间的间隔的另一实施方式进行说明。

在田地等作业区域中利用插秧机1进行规定的作业(栽植作业)的情况下，根据作业区域的宽度等作业区域的状况，利用插秧垄停止离合器44将朝向栽植装置30的动力传递切断(将动力的传递停止)，由此，有时仅多个栽植装置30中的一部分栽植装置30进行栽植作业。

在利用该插秧垄停止离合器44进行了插秧垄停止(条止め)的状态下的栽植作业中，栽植作业的作业宽度变小。因此，如图12所示，行驶路径生成部74将在进行了插秧垄停止的状态下进行了栽植作业的第一平行路径P1(自图中右侧起算第2个第一平行路径P1)与下一个第一平行路径P1(图中最右侧的第一平行路径P1)之间的间隔变更为比其他相邻的第一平行路径P1彼此之间的间隔L1小的间隔L3。像这样，在进行了插秧垄停止的状态下进行了栽植作业的情况下，行驶路径生成部74使下一个第一平行路径P1以规定距离向接近于当前行驶中的第一平行路径P1的一侧平行移动。规定距离可以与进行了插秧垄停止的栽植装置30的数量相对应地进行设定，进行了插秧垄停止的栽植装置30的数量越多，将规定距离设定得越大。顺便说一下，通过对插秧垄停止离合器44的工作状态进行检测，能够进行是否在进行了插秧垄停止的状态下进行了栽植作业的判定。

关于第一平行路径P1的平行移动，例如，如图13所示，在进行自动行驶之前，通过用户对便携式通信终端3的显示部71进行操作，行驶路径生成部74能够使多个第一平行路径P1全部以规定距离平行移动。图13中，将使多个第一平行路径P1平行移动之前的状态示于左侧，将使多个第一平行路径P1平行移动之后的状态示于右侧。关于右侧所示的第一平行路径P1，将平行移动之前的第一平行路径P1用虚线表示，将平行移动之后的第一平行路径P1用实线表示，以便获知使其如何平行移动。

另外，如图14所示，在自动行驶中，在使插秧机1的位置移动到相对于第一平行路径P1在横向上偏离后的位置的状态下，通过用户对便携式通信终端3的显示部71进行操作，行驶路径生成部74能够使第一平行路径P1平行移动，以便插秧机1的当前位置和第一平行路径P1一致。图14中，将平行移动之前的第一平行路径P1用虚线表示，将平行移动之后的第一平行路径P1用单点划线表示。

〔第二实施方式〕

该第二实施方式示出了第一实施方式的另一实施方式，以与第一实施方式不同的构成为中心进行说明，因对与第一实施方式同样的构成标记相同的符号等，省略说明。

该第二实施方式与第一实施方式不同，未获取与如图5及图6所示用于生成多个第一平行路径P1的设定间隔L1相关的信息。因此，该第二实施方式中，如图15及图16所示，行驶路径生成部74基于插秧机1的位置信息而选择第一基准线K1及第二基准线K2中的任一基准线，并生成从插秧机1的当前位置通过并与所选择的基准线平行的平行路径P5、P6。

与第一实施方式同样地，通过进行插秧机1的手动驾驶，如图15所示，当基准点设定部76设定地点A及地点B时，基准线生成部78生成第一基准线K1及第二基准线K2。如图16所示，行驶路径生成部74判定自动行驶开始用的规定条件是否成立。规定条件设定为：插秧机1的行驶方向上的方位和基准线的延伸设置方向上的方位(第一基准线K1的延伸设置方向上的方位或第二基准线K2的延伸设置方向上的方位)在规定范围内的条件。顺便说一下，插秧机1的行驶方向上的方位可以根据定位单元23的测定信息获取，基准线的延伸设置方向上的方位可以根据第一基准线K1及第二基准线K2的位置信息获取。

当插秧机1的行驶方向上的方位和第一基准线K1的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第一规定条件成立时，如图15的虚线所示，行驶路径生成部74生成从插秧机1的当前位置通过并与第一基准线K1平行的第一平行路径P5。该第一平行路径P5设为：具有以插秧机1的当前位置为起始位置并以与地点A或地点B相当的位置为结束位置的路径长度的路径。

像这样，当生成第一平行路径P5时，如果满足其他自动行驶开始用的规定条件，用户利用便携式通信终端3对显示部71进行操作而指示开始自动行驶，则如图16的虚线所示，车载电子控制单元46基于采用卫星定位系统并利用定位单元23获取的插秧机1的定位信息，进行使插秧机1沿着第一平行路径P5自动行驶的第一自动行驶。

当插秧机1的行驶方向上的方位和第二基准线K2的延伸设置方向上的方位在规定范围内而第二规定条件成立时，如图16的实线所示，行驶路径生成部74生成从插秧机1的当前位置通过并与第二基准线K2平行的第二平行路径P6。该第二平行路径P6设为：以插秧机1的当前位置为起始位置并具有设定距离的路径长度的路径。设定距离可以适当设定，例如用户可以变更设定。

像这样，当生成第二平行路径P6时，如果满足其他自动行驶开始用的规定条件，用户利用便携式通信终端3对显示部71进行操作而指示开始自动行驶，则如图16的实线所示，车载电子控制单元46基于采用卫星定位系统并利用定位单元23获取的插秧机1的定位信息，进行使插秧机1沿着第二平行路径P6自动行驶的第二自动行驶。

第二实施方式中，在第一规定条件或第二规定条件成立的时刻，生成第一平行路径P5或第二平行路径P6，使插秧机1沿着该生成的第一平行路径P5或第二平行路径P6自动行驶。

采用图7，对进行第二实施方式中的自动行驶时的动作流程进行说明。

第二实施方式与第一实施方式的不同在于：生成第一平行路径P5的时机不同。对于第一实施方式，图7中，在生成第一基准线K1及第二基准线K2之后且第一规定条件或第二规定条件成立之前的时机生成第一基准路径。与此相对，对于第二实施方式，图7中，在第一规定条件成立之后的时机，生成第一平行路径P5。亦即，图7中，只是将“第一平行路径生成”的步骤#4变更到“第一规定条件成立？”的步骤#5与“自动行驶开始？”的步骤#7之间，其他动作与图7的流程图所示的动作流程相同。

〔第三实施方式〕

该第三实施方式示出了第一实施方式的另一实施方式，以与第一实施方式不同的构成为中心进行说明，因对与第一实施方式同样的构成标记相同的符号等，省略说明。

该第三实施方式与第一实施方式不同，除了具备便携式通信终端3以外，如图17所示，还具备远距离控制器200；或者如图17所示，具备远距离控制器200，以此代替便携式通信终端3。例如，在具备远距离控制器200代替便携式通信终端3的情况下，如图18所示，行驶路径生成部74、基准点设定部76、基准线生成部78、通知位置确定部79等配备于车载电子控制单元46。

这种情况下，与利用基准点设定部76设定的地点A及地点B相关的信息、与由基准线生成部78生成的第一基准线K1及第二基准线K2相关的信息、与由行驶路径生成部74生成的第一平行路径P1及第二平行路径P2等目标行驶路径P相关的信息存储于车载存储部46F，因此，车载存储部46F相当于存储部。

如图17及图18所示，作为基准点设定用操作部77，具备可由用户等自由携带的远距离控制器200。远距离控制器200构成为：在与插秧机1的车载电子控制单元46之间，借助通信模块54、205等而自由传达各种信息。如图17所示，远距离控制器200具备：用于登记地点A的地点A用的操作部201、用于登记地点B的地点B用的操作部202、以及用于指令自动行驶的圆形的AUTO用的操作部203。在圆形的AUTO用的操作部203的周围具备：具有多个LED等发光部的环状的显示部204，显示部204构成为：通过使多个发光部的点亮状态不同，向多个显示方式自由切换。

第三实施方式中，当基准点设定部76设定地点A及地点B时，用户操作的操作对象为远距离控制器200。据此，如果对远距离控制器200的地点A用的操作部201进行操作，则基准点设定部76获取其操作时刻的定位单元23的位置信息(插秧机1的位置信息)，设定地点A(根据纬度、经度确定的地点)。另外，如果对远距离控制器200的地点B用的操作部202进行操作，则基准点设定部76获取其操作时刻的定位单元23的位置信息(插秧机1的位置信息)，设定地点B(根据纬度、经度确定的地点)。

该第三实施方式中，与第一实施方式同样地，如图6所示，关于第一平行路径P1及第二平行路径P2，使插秧机1自动行驶，不过，关于用于转换插秧机1的行驶方向的连结路径Q，不使插秧机1自动行驶，而是通过用户的手动操作使插秧机1手动驾驶。据此，在使插秧机1从第一平行路径P1向下一个第一平行路径P1手动行驶的情况下(使插秧机1手动驾驶而在连结路径Q行驶的情况下)，进行如下偏差通知，该偏差通知是对手动行驶结束后的插秧机1的位置与下一个第一平行路径P1中的自动行驶的开始位置之间的偏差进行提示。

关于该偏差通知，第一实施方式中，采用插秧机1的显示部27或便携式通信终端3的显示部71进行偏差通知，不过，第三实施方式中，由于具备远距离控制器200，所以，对采用了远距离控制器200的偏差通知进行说明。

如图18所示，远距离控制器200具备对显示部204的显示方式进行控制的显示控制部206。在显示控制部206中，例如，作为偏差通知，对显示部204中的多个发光部的点亮状态进行控制，以提示插秧机1的当前位置与下一个第一平行路径P1的起始位置P1a之间的偏差。例如，在插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a而位于规定范围内时，如图18的(a)的灰色所示，仅使多个发光部中的位于中央部的发光部点亮。在插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a而超过规定范围位于左侧时，如图18的(b)的灰色所示，仅使多个发光部中的位于中央部及右侧的发光部点亮。此时，朝向左侧的偏离量越大，越能够增加以使位于更右侧的发光部点亮的方式进行点亮的发光部的数量。

通过远距离控制器200的显示部204的显示，用户能够认识到插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a而向哪个方向偏离何种程度。并且，在插秧机1的当前位置相对于下一个第一平行路径P1的起始位置P1a而超过规定范围位于左侧时，仅有环状的显示部204中的中央部及位于右侧的发光部点亮，因此，用户还能够容易地认识到对方向盘25进行操作的方向，从而能够向下一个第一平行路径P1的起始位置P1a顺利地引导。

〔其他实施方式〕

对本发明的其他实施方式进行说明。

应予说明，以下说明的各实施方式的构成不限于各自单独应用，也可以与其他实施方式的构成组合应用。

(1)作业车辆的构成可以进行各种变更。

例如，作业车辆可以构成为具备发动机15和行驶用的电动马达的混合动力规格，另外，也可以构成为具备行驶用的电动马达来代替发动机15的电动规格。

例如，作业车辆可以构成为左右后轮20作为转向操纵轮发挥作用的后轮转向规格。

(2)上述第一实施方式中，行驶路径生成部74、基准点设定部76、基准线生成部78、通知位置确定部79等配备于便携式通信终端3，不过，例如也可以将行驶路径生成部74、基准点设定部76、基准线生成部78、通知位置确定部79等配备于插秧机1或者外部的管理装置，配置部位可以进行适当变更。

(3)上述实施方式中，行驶路径生成部74没有生成连结路径Q，未在连结路径Q进行插秧机1的自动行驶，不过，行驶路径生成部74可以生成连结路径Q，并预先存储于终端存储部75等，由此，车载电子控制单元46使插秧机1沿着连结路径Q进行自动行驶。这种情况下，可以紧接着第一平行路径P1的自动行驶，进行连结路径Q的自动行驶，然后，再紧接着进行下一个第一平行路径P1的自动行驶。据此，能够使插秧机1连续地在多个第一平行路径P1及多个连结路径Q上自动行驶。

附图标记说明

1 插秧机(作业车辆)

46 车载电子控制单元(自动行驶控制部)

46F 车载存储部(存储部)

46G 通知控制部

74 行驶路径生成部

75 终端存储部(存储部)

206 显示控制部

K1 第一基准线

K2 第二基准线

P1 第一平行路径

P2 第二平行路径

P5 第一平行路径

P6 第二平行路径